Snake Robots

Dr. Gavin Miller har undersökt ormrobotar i över tio år. Hans första modeller, S1 och S2, använder en servo vid varje led. S3 använde ett par servos för att skapa en sidovindningsrörelse tillsammans med de vanligare horisontella vågorna. S4 var ett försök att driva ormen med bara en motor, men sprang i problem på grund av högt vridmoment i U-lederna. S5 var den första som hade alla CNC-delar, som gjordes för ett mer kompakt paket. Den större ormen krävde användningen av en andra mikroprocessor. S6 var ett annat försök till en enda motorslang, den här gången med ett komplicerat växtåg. Det hade fortfarande problem. S7 är den senaste prototypen och är ett försök på rätlinjig rörelse som en python (vågor i rörelseriktningen).

[tack joeboy]

permalink